更高品质,更高性价比,新国货!

   中文 | English  

侧扫声呐打捞船锚

发布时间:2019-7-26 来源:本站

时间:2019年07月24日

地点:珠江

事件:某打捞局单位船锚丢失,侧扫声呐进行搜寻扫测定位。

水域情况:水深七八米,有一定水流,水质较浑浊。


图1 下放拖鱼


难点1、水域水底情况复杂,干扰较多


图2 事件区域水底小目标成像图


难点2:无法准确确定扫测区域,只能沿船过往路线逐步排查。


图3 扫测区域镶嵌图


难点3:船锚属于较小目标,侧扫声呐类似扫测搜寻飞机,沉船,集装箱较大目标案例较多。


图4 蓝创侧扫搜寻沉船成像


扫测预定方案:先用大量程沿船只过往路线逐步向外排查,然后对高度疑似区域进行精细化扫测。

扫测过程:先重点扫测码头停靠区域,现场水深8米左右,用150米扫宽,规划测线逐步向外排查。


图5 测线规划及扫测覆盖


     码头停靠船只较多,靠近码头扫测时,高清成像发现各艘船只水下抛锚情况,同时扫测成像可作为样本学习,进行丢失锚判别依据。


图6 靠近停靠船码头扫测成像



图7锚及锚链目标放大后图像



图8 锚3



图9 锚四


      150米扫测范围内,所有停靠船只锚及锚链都可高清成像。

      但丢失锚由于没有锚链,并且可能会由于水底底质原因,下陷部分结构,对于目标判别增加难度。

      靠近码头附近,水底石块等干扰较多,通过软件对成像目标放大并量取长、宽、高等信息后,可排除其它小目标干扰。

      继续扩大扫测范围,逐步向外按照预计规划侧线扫测,扫测到第三条侧线时,就发现高度疑似锚目标。


图10 第一次扫测到疑似目标


     发现疑似目标后,换个距离和方向再次扫测成像。此时已经基本能判别为高度疑似目标。


图11 第二次扫测,将目标锁定为高度疑似目标



图12 高度疑似目标放大图


      侧扫软件现场即可标记疑似目标位置,通过标记的目标点坐标,同时用软件自带导航功能对船只进行位置方向导航。通过导航指引,测量船开往目标区域,准确到达预定位置后,下放定位浮球。


图13开往定位好的疑似目标位置,下放浮球


     潜水员下水摸排后,通过打捞船将锚打捞出水。


图14 那个锚